Á¤º¸´Â ´Ù¿î·ÎµåÇØ ÁÖ¼¼¿ä
¸µÅ©: https://pan.baidu.com/s/1Wq7-Qp_f0Mb0uX2XQQO5jw ºñ¹Ð¹øÈ£: ebhh
À̸§: LSM303DLH ¸ðµâ 3 Ãà ÀÚ±âÀå (+ 3 Ãà °¡¼Óµµ)
Ĩ ³»Àå 12 ºñÆ® AD º¯È¯±â, 16 ºñÆ® µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·Â
°íÇ°ÁúÀÇ ¹«°Å¿î ±Ý PCB¸¦ »ç¿ëÇÏ¿©, Ç°Áú º¸ÀåÀ»À§ÇÑ ±â°è ¿ëÁ¢ °øÁ¤
Ĩ »ç¿ë: LSM303DLH
(³»ºÎ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡: 3-5 v ÀúÀü¾Ð)
Åë½Å: Ç¥ÁØ IIC Åë½Å ÇÁ·ÎÅäÄÝ
ÀÚ±âÀåÀÇ ¹üÀ§:
/1.9mm / 1.3mm / 4.0mm / 2.5mm / 4.7mm
5.6mm / 8.1mm °¡¿ì½º
°¡¼Ó: + 2 / + 4 g/g + 8g
51 ´ÜÀÏ Ä¨ ¸¶ÀÌÅ©·ÎÄÄÇ»ÅÍ Å×½ºÆ® ÄÚµå Á¦°ø
STM32 Å×½ºÆ® ÄÚµå Á¦°ø
LSM303D °ü·Ã ¼Ò°³:
LSM303DLH Ĩ °¡¼Óµµ°è ¹× Àڷ°è, A/D º¯È¯±â ¹× ½ÅÈ£ ÀÏ°üµÈ ȸ·Î ÅëÇÕ, ¿©ÀüÈ÷ I2C ¹ö½º ¹× Åë½Å ÇÁ·Î¼¼¼¸¦ ÅëÇØ. ´ÜÀÏ Ä¨À» »ç¿ëÇÏ¿© µ¥ÀÌÅÍ Å½ÁöÀÇ 6 Ãà°ú Ãâ·ÂÀ» ½ÇÇöÇÔÀ¸·Î½á °í°´ÀÇ ¼³°è ³À̵µ¸¦ ÁÙÀÌ°í PCB ¼³Ä¡ ¸éÀûÀ» ÁÙÀ̸ç ÀåÄ¡ ºñ¿ëÀ» Àý°¨ÇÕ´Ï´Ù.
LSM303DLH ´Â ÁÖº¯ ÀåÄ¡°¡ °ÅÀÇ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾ÊÀ¸¸ç ¿¬°áµµ ¸Å¿ì °£´ÜÇϸç ÀÚ·Â°è ¹× °¡¼Óµµ°è ¹× ÇÁ·Î¼¼¼¿¡´Â ÀÚü I2C ¹ö½º Åë½ÅÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. °í°´ÀÇ I/O ÀÎÅÍÆäÀ̽º ·¹º§ÀÌ 1.8 V, Vdd_dig_M, Vdd_IO_A ¹× Vdd_I2C_Bus ÀÎ °æ¿ì 1.8 V Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡, Vdd´Â 2.5 V ÀÌ»óÀÇ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡¸¦ »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù. Vdd_dig_M ¿ä±¸ »çÇ× ¿Ü¿¡ °í°´ ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¼öÁØÀÌ 2.6 1.8 V ÀÎ °æ¿ì ´Ù¸¥ Çϳª´Â 2.6 V¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. À§¿¡¼ ¾ð±Þ ÇÑ ¹Ù¿Í °°ÀÌ AMR ÁÖ ÀÚ±âÀåÀ» À¯ÁöÇÏ·Á¸é LSM303DLH ¼³Á¤/Àç¼³Á¤ ȸ·Î°¡ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ȸ·Î ¿ÜºÎ ¸ÅĪ Ä¿ÆнÃÅϽº ¼³Á¤/¸®¼ÂÀ»À§ÇÑ C1 ¹× C2, ÆÞ½º ¹× ¸®¼Â ÆÞ½º·Î ÀÎÇÑ ¼³Á¤¿¡´Â ƯÁ¤ ¿ä±¸ »çÇ×ÀÌ ÀÖÀ¸¹Ç·Î C1 ¹× C2 ÀÇ Å©±â¸¦ ¼öÁ¤ÇÏÁö ¾Ê´Â °ÍÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù.
ÀüÀÚ ³ªÄ§¹Ý, 3 Ãà Àڱ⠼¾¼ °¨Áö ÀÚ±âÀå ¹× 3 Ãà °¡¼Óµµ°èÀÇ ±â´ÉÀ» ½ÇÇöÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ¸¶ÀÌÅ©·Î ±â°è ±â¼úÀÌ ¼º¼÷ÇÔ¿¡ µû¶ó stmicroelectronics´Â ·¡ÆÛ LSM303DLH °áÇÕ ¼¾¼ ¸ðµâ¿¡ ÅëÇÕ µÈ 3 Ãà Àڷ°è¿Í 3 Ãà °¡¼Óµµ°è¸¦ Ãâ½Ã ÇÒ ¿¹Á¤À̸ç, Àú·ÅÇÑ ºñ¿ëÀ» ¼³°è ÇÒ ¼öÀÖ´Â ´Ü±â°£¿¡ °í°´ÀÇ ÆíÀǼº, °í¼º´É ÀüÀÚ ³ªÄ§¹Ý. LSM303DLH ¸¦ ¿¹·Î µé¾î ÀåÄ¡ÀÇ ÀÛµ¿ ¿ø¸®, ±â¼ú ¸Å°³ º¯¼ö ¹× ÀüÀÚ ³ªÄ§¹ÝÀÇ ±¸Çö ¹æ¹ýÀ» ³íÀÇÇÕ´Ï´Ù.
1.ST LSM303DLH ÅëÇÕ ÀÚ·Â°è ¹× °¡¼Óµµ°è ¼¾¼ ¸ðµâ
Àڷ°èÀÇ 1.1 ÀÛµ¿ ¿ø¸®
°ø°£¿¡¼ ÀÚ±â À¯µµ °µµÀÇ Å©±â¸¦ Å×½ºÆ®Çϱâ À§ÇØ LSM303DLH ºñµî¹æ¼º ÀÚ±â ÀúÇ× (ºñµî¹æ¼º ÀÚ±â Ȧµå) Àç·á¿¡ »ç¿ëµÇ´Â Àڷ°è. ÀÌ°ÍÀº ÇÕ±Ý Àç·áÀÇ °áÁ¤ ±¸Á¶°¡ ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀå¿¡ ¹Î°¨Çϸç, ÀÚ±âÀå º¯ÈÀÇ °µµ´Â AMRÀÇ º¯È ÀúÇ×À» ÃÊ·¡ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Á¦Á¶ °úÁ¤¿¡¼ ÇÑ ¹æÇâÀ¸·Î ÀÚÈ µÈ AMR¿¡ °ÇÑ ÀÚ±âÀåÀ» Ãß°¡ÇÏ°í ÁÖ ÀÚ±âÀåÀ» ¼³Á¤ÇÏ°í, ÀÚ±âÀå ¹× ÁÖ ¼öÁ÷ »þÇÁÆ®´Â ±×¸² 3 °ú °°ÀÌ AMRÀÇ ¹Î°¨ÇÑ ÃàÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁ® ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼±Çü ÃøÁ¤ °á°úÀÇ ÇüÅ·Πº¯°æÇϱâ À§ÇØ, AMR Àç·áÀÇ ±Ý¼Ó ¿ÍÀ̾î´Â 45 À̾ú½À´Ï±î? ±â¿ï±â °¢µµ¿¡¼ Àü·ù°¡ Àü¼±À» ÅëÇØ È帨´Ï´Ù. AMR Àç·áÀÇ Ãʱâ ÀÚ±âÀå¿¡ ÀÇÇØ ÀÚ±âÀåÀÇ ÁÖ ¹æÇâÀ» ¼³Á¤ÇÏ°í Àü·ù´Â 45 ÀԴϱî? Æ÷ÇÔµÈ °¢µµÀÔ´Ï´Ù.
¿ÜºÎ ÀÚ±âÀåÀÇ Ha, AMRÀÇ ÀÚ±âÀåÀÇ ÁÖ ¹æÇâÀÌ º¯ÇÏ°í ´õ ÀÌ»ó Ãʱ⠹æÇâÀÌ ¾Æ´Ï¶ó¸é ÀÚ±âÀå ¹æÇâ°ú Àü·ù °¢µµ ¼¼Å¸µµ º¯°æµË´Ï´Ù. ±×¸² 5 ¿Í °°ÀÌ AMR Àç·áÀÇ °æ¿ì ¼¼Å¸ °¢µµ º¯°æÀº AMR ÀÚüÀÇ ÀúÇ× º¯È¸¦ À¯¹ßÇÕ´Ï´Ù. ¹× ¼±Çü °ü°è
ST´Â wheatstone bridge¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© AMR ÀúÇ×À» °¨ÁöÇß½À´Ï´Ù. R1 / R2 / R3, R4 ´Â µ¿ÀÏÇÑ AMR ÀúÇ×ÀÇ Ãʱ⠻óÅÂÀÌÁö¸¸ ÀÚÈ Æ¯¼º ´ë½Å R1 / R2 ¹× R3, R4 ÀÔ´Ï´Ù. ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀåÀÌ °¨ÁöµÇ¸é, R1 / R2 °ªÀÌ Áõ°¡Çմϱî? R RÀ» ÁÙÀ̱â À§ÇØ R3 / R4. ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀåÀ̾ø´Â °æ¿ì ºê¸®Áö Ãâ·ÂÀº 0 ÀÔ´Ï´Ù. ±×¸®°í ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀå ÇÏ¿¡¼ ºê¸´ÁöÀÇ Ãâ·ÂÀº ÀÛÀº Àü¾ÐÀԴϱî? V.
1.2 ¼³Á¤/¼³Á¤/Àç¼³Á¤ ȸ·Î
¿ÜºÎ ȯ°æÀÇ ¿µÇâÀ¸·Î ÀÎÇØ AMR ¿µ±¸ ÀÚ±âÀåÀÇ ÁÖ ÀÚ±âÀå ¹æÇâÀ¸·ÎÀÇ LSM303DLH ´Â µ¿ÀÏÇÏ°Ô À¯ÁöµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. LSM303DLH ³»Àå ¼³Á¤/¸®¼Â ȸ·Î, ³»ºÎ ¿ÍÀ̾ ÅëÇØ ÁÖ±âÀûÀ¸·Î Àü·ù ÆÞ½º¸¦ »ý¼ºÇÏ°í Ãʱâ ÁÖ ÀÚ±âÀåÀ» º¹¿øÇϸç, ±×¸² 8 °ú °°ÀÌ ÆÞ½º ¼³Á¤°ú ¸®¼Â ÆÞ½ºÀÇ È¿°ú´Â µ¿ÀÏÇÏÁö¸¸ ´Ù¸¥ ¹æÇâÀ̶ó´Â Á¡¿¡ À¯ÀÇÇؾßÇÕ´Ï´Ù.
LSM303DLH ·ÎÀÇ ¼³Á¤/Àç¼³Á¤ ȸ·Î´Â ¸¹Àº ÀÌÁ¡À» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
1) ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀåÀÇ °£¼·¿¡¼µµ °£¼·ÀÌ »ç¶óÁø ÈÄ LSM303DLH ´Â ´Ù½Ã »ç¿ëÀÚ¾øÀÌ Á¤»óÀûÀÎ ÀÛ¾÷À» Àç°³ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
2) Àå½Ã°£ ÀÛ¾÷Çصµ Ĩ ¿Âµµ º¯È ¶Ç´Â ³»ºÎ ¼ÒÀ½ Áõ°¡°¡ ÃøÁ¤ Á¤È®µµ¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ¡Áö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ Á¤È®ÇÑ ÃøÁ¤À» ½ÇÇöÇϱâ À§ÇØ Ãʱâ ÀÚÈ ¹æÇâÀ» À¯ÁöÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
3) ¿Âµµ µå¸®ÇÁÆ®·Î ÀÎÇÑ ºê¸´Áö óÁü.
LSM303DLH ¼º´É ÆĶó¹ÌÅÍ 1.3
LSM303DLH ´Â µðÁöÅÐ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ äÅÃÇÑ 3 Ãà Àڷ°è¿Í 3 Ãà °¡¼Óµµ°è¸¦ ÅëÇÕÇß½À´Ï´Ù. 1.3 ¿¡¼ 8.1 ±îÁöÀÇ °¡¿ì½º Àڷ°è ÃøÁ¤ ¹üÀ§´Â 7 °³ÀÇ ÆÄÀÏ·Î ³ª´¹´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ´Â ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×¸®°í 20 °¡¿ì½º ÀÚ±âÀå Á¶°Ç ³»¿¡¼ ÀÏ°üµÈ ÃøÁ¤ °¨µµ È¿°ú¸¦ À¯ÁöÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Çػ󵵴 ÀÚ±âÀå °µµÀÇ Á¤È®ÇÑ ÃøÁ¤À» º¸ÀåÇϱâ À§ÇØ 8 mGauss ¹× ³»ºÎ »ç¿ë 12 ºñÆ® ADC¿¡ µµ´Þ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. LSM303DLH ´Â ÀúÀü·Â ¼ÒºñÀÇ È¦ È¿°ú ¿ø¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ Àڷ°èÀÇ °Í°ú ºñ±³ÇÏ¿©, ³ôÀº Á¤¹Ðµµ, ÁÁÀº ¼±Çü¼º, ¿Âµµ º¸»óÀÇ ÇÊ¿ä¾øÀÌ.
ÀÚµ¿ °¨Áö ±â´ÉÀÌÀÖ´Â LSM303DLH. ¼³Á¤, Á¦¾î ·¹Áö½ºÅÍ ÀÚü Å×½ºÆ® ȸ·Î ³»ºÎÀÇ Ä¨Àº ´ë·« Áö±¸ÀÇ ÀÚ±âÀå ¿©ÀÚ ½ÅÈ£ ¹× Ãâ·ÂÀÇ Å©±â A¸¦ »ý¼ºÇÕ´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ´Â Ãâ·Â µ¥ÀÌÅÍ Ä¨ÀÌ ¿Ã¹Ù¸£°Ô ÀÛµ¿ÇÏ´ÂÁö ÆÇ´Ü ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¼¾¼ ¸ðµâÀÇ ³ôÀº ¼öÁØÀÇ ÅëÇÕÀ¸·Î¼ Àڷ°è LSM303DLH ´Â °í¼º´É °¡¼Óµµ°è¸¦ ÅëÇÕÇß½À´Ï´Ù. °¡¼Óµµ°è´Â ¶ÇÇÑ 12 ºñÆ® ADC¸¦ »ç¿ëÇϸç ÃøÁ¤ Á¤¹Ðµµ´Â 1 mg ¿¡ µµ´Þ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. °¡¼Óµµ°è´Â ÀúÀü·Â ¸ðµå¿¡¼ ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ÀýÀü/ÈÄ·ù ±â´ÉÀ¸·Î Àü·Â ¼Òºñ¸¦ Å©°Ô ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. µ¿½Ã¿¡, °¡¼Óµµ°è´Â ¶ÇÇÑ 6 Ãà ¹æÇâ °¨Áö, ¾ç¹æÇâ ÀÎÅÍÆäÀ̽º ÇÁ·Î±×·¡¹Ö °¡´ÉÇÑ ÀÎÅÍ·´Æ®¸¦ ÅëÇÕÇÕ´Ï´Ù.
ÈÞ´ë¿ë ÀåÄ¡ÀÇ °æ¿ì ÀåÄ¡ÀÇ Àü·Â ¼Òºñ°¡ ¸Å¿ì Áß¿äÇÏ¿© ´ë±â ½Ã°£¿¡ Á÷Á¢ÀûÀÎ ¿µÇâÀ» ¹ÌĨ´Ï´Ù. LSM303DLH ´Â Àڷ°è¿Í °¡¼Óµµ°è¿¡¼ °¢°¢ Àü¿ø °ø±Þ ¸ðµå¸¦ Á¦¾îÇÏ¿© ÀýÀü ¶Ç´Â ÀúÀü·Â ¸ðµå·Î Àüȯ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ´Â Àڷ°è¿Í °¡¼Óµµ°è µ¥ÀÌÅÍ ¾÷µ¥ÀÌÆ® ºóµµ¸¦ Á¶Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Àü¿ø ·¹º§À» Á¶Á¤ÇÕ´Ï´Ù. ÀÚ·Â°è µ¥ÀÌÅÍ ¾÷µ¥ÀÌÆ® ÁÖÆļö´Â 7.5 HzÀÌ°í, °¡¼Óµµ°è µ¥ÀÌÅÍ ¾÷µ¥ÀÌÆ® ÁÖÆļö´Â 50 Hz À̸ç, ÇöÀçÀÇ ÀϹÝÀûÀÎ °ªÀº 0.83 mAÀÔ´Ï´Ù. ´ë±â ¸ðµå¿¡¼ Àü·ù ¼Òºñ·®Àº 3 ua ¹Ì¸¸ÀÔ´Ï´Ù.
2. ö Àڱ⠰£¼· ¹× ±³Á¤
ÀüÀÚ ³ªÄ§¹ÝÀº ÁÖ·Î ÀÚ±âÀåÀÇ Á¸À縦 °¨ÁöÇÏ¿© Àڱ⠺ÏÂÊÀÇ ¹æÇâÀ» °è»êÇÕ´Ï´Ù. ±×·¯³ª Áö±¸ÀÇ ÀÚ±âÀåÀ¸·Î ÀÎÇØ ÀϹÝÀûÀÎ °æ¿ì¿¡¸¸ ¾àÇÑ 0.5 °¡¿ì½º, ÀÏ¹Ý ÈÞ´ë ÀüÈ °æÀû 2 cm ¶³¾îÁ® ¿©ÀüÈ÷ ¾à 4 °¡¿ì½º ÀÚ±âÀåÀ» °¡Áú ¶§, ÈÞ´ë ÀüÈ ¸ðÅÍ´Â 2 cm °£°ÝÀ¸·Î ¾à 6 °¡¿ì½º ÀÚ±âÀåÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌ Æ¯¼ºÀº Áö±¸ ÀÚ±âÀå Ç¥¸éÀÇ ÀüÀÚ Àåºñ¸¦ ÀüÀÚ ÀåÄ¡ ÀÚüÀÇ °£¼·¿¡ Ãë¾àÇÏ°Ô ¸¸µì´Ï´Ù.
Àڱ⠰£¼·Àº Àڱ⠹°Áú ¶§¹®¿¡ ¶Ç´Â ±¹¼Ò ÀÚ±âÀå °µµÀÇ ¹°Áú Á¸Àç¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ¥ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, Àڱ⠼¾¼´Â Áö±¸ ÀÚ±âÀåÀÇ ÆíÂ÷¿¡ ¹èÄ¡µË´Ï´Ù. ±×¸² 11 °ú °°ÀÌ, Àڱ⠼¾¼ XYZ ÁÂÇ¥°è, ³ì»ö ¿øÀº x, y Æò¸é Åõ¿µ ±Ëµµ¿¡¼ z Ãà ȸÀüÀ» Áß½ÉÀ¸·Î ¿øÀÇ ¿øÁÖ °úÁ¤¿¡¼ Áö±¸ÀÇ ÀÚ±âÀå º¤Å͸¦ ³ªÅ¸³À´Ï´Ù. ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀå °£¼·ÀÌ ¾øÀ¸¸é °æ·Î´Â O (0, 0) ¿¡ ´ëÇÑ Ç¥ÁØÀ̵˴ϴÙ. ¿øÀÇ Á߽ɿ¡. ÀÚ±âÀå °µµ º¤ÅÍ ¾ËÆÄÀÇ ¿ÜºÎ ÀÚ±âÀå ÃøÁ¤ÀÇ °£¼· Á¶°ÇÀÌ Áö±¸ ÀÚ±âÀå º£Å¸ ¹× °¨¸¶ º¤ÅÍ ¹× °£¼· ÀÚ±âÀåÀÌÀÖ´Â ÁöÁ¡¿¡ÀÖÀ» ¶§. ±â¾ïÇϽʽÿÀ:
°¨¸¶´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î ±× ÁöÁ¡¿¡¼ ÀÚ±âÀåÀ» ¹æÇØÇÏ´Â °ÍÀÌ »ó¼ö º¤ÅÍ·Î °£ÁÖ µÉ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¹ÏÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðÅÍ ¹× ¶ó¿ìµå ½ºÇÇÄ¿ÀÇ È¸·Î ±âÆÇ¿¡ ³õ°í ö, ´ÏÄÌ, ÄÚ¹ßÆ® ¹× ½Çµå ½ºÅ©·ù, ÀúÇ×, LCD ¹é ¹× ½© µî°ú °°Àº ±âŸ ±Ý¼Ó Àç·á. ¾ÏÆä¾îÀÇ ¹ýÄ¢¿¡ µû¸£¸é Àü·ù´Â ±×¸² 12 ¿Í °°ÀÌ ÀÚ±âÀåÀ» »ý¼º ÇÒ ¼öÀÖ´Â µ¿ÀÏÇÑ ¿ÍÀ̾ ÅëÇØ È帨´Ï´Ù.
ȸ·Î ±âÆÇ¿¡¼ Àڱ⠰£¼·À» º¸Á¤Çϱâ À§ÇØ ÁÖ¿ä ÀÛ¾÷Àº °¨¸¶¸¦ °è»êÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
2.1 Æò¸é ±³Á¤ ¹æ¹ý
XY Ãà º¸Á¤¿¡´Â Á¡ O (°¨¸¶ x ¹× °¨¸¶ y) ÁÖº¯ÀÇ Áö±¸ ÀÚ±âÀå º¤ÅÍ¿Í µ¿ÀÏÇÑ XY Æò¸é ȸÀüÀÇ Àڱ⠼¾¼ ÀåÄ¡°¡ ÀåÂøµË´Ï´Ù. x, y Æò¸éÀÇ ¹ý¼± ȸÀü¿¡ ¼öÁ÷ Æ®·¢ÀÇ x, y Æò¸é Åõ¿µ¿¡¼ ȸÀü °úÁ¤¿¡¼ ÀÚ±âÀå º¤ÅÍ¿¡ ´ëÇÑ »¡°£»ö ¿øÀÌ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù. ¿øÀÇ Á᫐ À§Ä¡ (((Xmax + Xmin) / 2, (Ymax + Ymin) / 2) ¸¦ ãÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Áö±¸ ÀÚ±âÀåÀÇ XZ Æò¸é ȸÀü¿¡¼ µ¿ÀÏÇÑ ÀÇÁö Àåºñ¸¦ XZ Æò¸é ±ËÀû¿ø¿¡¼ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº 3 d °ø°£ ÀÚ±âÀå º¤ÅÍ °¨¸¶ (°¨¸¶ x ¹× °¨¸¶ y, °¨¸¶ z) ¿¡¼ ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
2.2 ½ºÅ×·¹¿À 8 ±³Á¤ ¹æ¹ý
ÀϹÝÀûÀ¸·Î °ø±â ÁßÀÇ ¼¾¼°¡ÀÖ´Â ÀåÄ¡°¡ ¸ðµç ¹æÇâÀ¸·Î ȸÀü ÇÒ ¶§ °ø°£ Çü»óÀÇ ÃøÁ¤Àº ½ÇÁ¦·Î º¼ÀÌ¸ç ¸ðµç »ùÇà Æ÷ÀÎÆ®´Â º¼ Ç¥¸é¿¡ ¶³¾îÁý´Ï´Ù. ±×¸² 13 °ú °°ÀÌÀÌ ¿øÀÇ 2 Â÷¿ø Æò¸é Åõ¿µ°ú ÇÔ²².
ÀÌ·¯ÇÑ Á¾·ùÀÇ »óȲÀº ¿ø O (°¨¸¶ x ¹× °¨¸¶ y, °¨¸¶ z) ÀÇ Áß½É, Áï ÀÚ±âÀå º¤ÅÍÀÇ °íÁ¤ µÈ Å©±â ¹× ¹æÇâÀ» ã±â¿¡ ÃæºÐÇÑ »ùÇà Á¡À» °¡Áú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. °ø½ÄÀº ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù.
8 °¡Áö ±³Á¤ ¹æ¹ýÀº »ç¿ëÀÚ°¡ °øÁß¿¡¼ Àåºñ¸¦ ±³Á¤ÇØ¾ß ÇÒ Çʿ伺À» »ç¿ëÇؾßÇϸç, ¿øÄ¢ÀûÀ¸·Î Àåºñ´Â 8 °¡Áö »çºÐ¸éÀ» °¡´ÉÇÑ ÇÑ ¸Ö¸® °ø°£À» °¡¸® ŵ´Ï´Ù.
2.2 ±³Á¤ ¹æ¹ý ?
¶ÇÇÑ ´ÙÀ½ÀÇ 10 °¡Áö Æò¸é º¸Á¤ ¹æ¹ýÀ» ÅëÇØ º¸Á¤ÀÇ ¸ñÀûÀ» ´Þ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
3. ±â¿ï±â º¸Á¤ ¹× Ž»ö °¢µµ °è»ê
¼öÆò¸é¿¡¼ ÀüÀÚ ³ªÄ§¹ÝÀ» ±³Á¤ ÇÑ ÈÄ Á¤»óÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×·¯³ª ÈÞ´ë ÀüÈÀÇ Á¶ÇÕÀº ·¹º§ÀÌ ¾Æ´Ï¸ç ÀϹÝÀûÀ¸·Î °¢µµ¿Í ¼öÆò¸éÀÌ ¾Æ´Õ´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº °¡¼Óµµ ¼¾¼ ±â¿ï±â º¸Á¤À» ÅëÇØ ÇÊ¿äÇÑ °¢µµ, °¢µµÀÇ Á¤¹Ðµµ¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌĨ´Ï´Ù.
Çϴÿ¡ÀÖ´Â °´Ã¼ÀÇ °æ¿ì ±×¸² 17 °ú °°ÀÌ Å½»ö ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÌ¹Ì Á¤ÀǵǾî ÀÖÀ¸¸çÀÌ Android Á¤ÀǸ¦ äÅÃÇß½À´Ï´Ù. ÇÇÄ¡ (¥Õ¥Õ6) ´Â xÃà ¹× ¼öÆò¸é °¢µµ·Î Á¤Àǵ˴ϴÙ. ´ÙÀ½Àº ¾çÀÇ ¹æÇâ¿¡ ´ëÇÑ ¹æÇâÀÔ´Ï´Ù. ·Ñ (¼¼Å¸) °¡ yÃà ¹× ¼öÆò¸é °¢µµ·Î Á¤ÀÇµÇ¸é ¾çÀÇ ¹æÇâÀÔ´Ï´Ù. ±×¸² 18.¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖµíÀÌ ÄÚ½ºÀÇ ÇÇÄ¡ °¢µµ ¿À·ù·Î ÀÎÇØ ¹ß»ýÇÕ´Ï´Ù. ±â¿ï±â °¢µµÀÇ xÃà ¹æÇâÀÌ 10 µµÀ̸é ÄÚ½º °¢µµ ÃÖ´ë ¿ÀÂ÷°¡ 7 ~ 8 µµ¿¡ À̸¦ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Áß·Â °¡¼Óµµ, À¯Çü 2 ÇÇÄ¡ ¾Ø ·ÑÀ» ÅëÇÑ ¹«°ÔÀÇ 3 ÃàÀ» °¨ÁöÇÏ´Â °æ»ç ¼¾¼ÀÇ 3 Ãà °¡¼Ó¿¡ ÀÇÇÑ °øÁß¿¡¼ÀÇ ÈÞ´ë Àüȸ¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÇöÀç ÀαâÀÖ´Â ¾Èµå·ÎÀ̵å ÈÞ´ë ÀüÈ¿¡´Â ¸¹Àº »ç¶÷µéÀÌ ³ªÄ§¹Ý ±â´ÉÀ» °®Ãß°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ±â´ÉÀ» ¼öÇàÇÏ·Á¸é ST LSM303DLH ¸¸ ÀåÂøÇÏ¸é ¼¾¼ ¸ðµâÀÇ ÀÌÁß ±â´ÉÀ» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
ÅÛÇø´ º¸È£ ÄÚµå
ÅÛÇø´ º¸È£ ÄÚµå